Dersin amacı, katılımcıların robot kinematiği, dinamiği, yol ve yörünge planlaması konseptlerini; robot kontrolü, programlanması, sensörleri ve aktüatörleri ile bunların çalışma prensiplerini anlamalarını ve bir endüstriyel robot platformu üzerinde robot programlaması uygulamaları yapabilmelerini sağlamaktır.
Ön Koşullar
-
Eş Koşullar
-
Özel Koşullar
-
Öğretim Üyeleri
Öğr. Gör. Basri ERDOĞAN
Asistanlar
Arş. Gör. Mert HAYAR
Ders Gün,Saat ve Yeri
Theory: Wednesday 13:00-14:45
Practice Wednesday 15:00-16:45
Görüşme Saatleri ve Yeri
Basri ERDOGAN, Friday, 11:00-12:00
Öğretim Yöntem ve Teknikleri
- Teorik ders
- Bilgisayar/Robotik laboratuvarında uygulama
Temel Kaynaklar
- M. W. Spong., S. Hutchinson, M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, Wiley, 2006
- Craig, John J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Pearson Higher Education, 2014
- P. Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, Springer, 2011
Diğer Kaynaklar
-
Haftalık Ders Programı
Hafta
Dersin İçeriği
Öğretim Yöntem ve Teknikleri
1. Hafta
Derse Giriş
Teorik ders
2. Hafta
Robot Kinematiği I
Teorik ders, uygulama
3. Hafta
Robot Kinematiği II
Teorik ders, uygulama
4. Hafta
Robot Dinamiği I
Teorik ders, uygulama
5. Hafta
Robot Dinamiği II
Teorik ders, uygulama
6. Hafta
Yol ve yörünge planlama
Teorik ders, uygulama
7. Hafta
Konu tekrarı
Teorik ders, uygulama
8. Hafta
Arasınav
9. Hafta
Robot Kontrolü ve Programlaması I
Teorik ders, uygulama
10. Hafta
Robot Kontrolü ve Programlaması II
Teorik ders, uygulama
11. Hafta
Sensörler - Hız, Kuvvet, Taktil, Görüş
Teorik ders, uygulama
12. Hafta
Aktüatörler - DC Motorlar, Servo Motorlar, Adım Motorlar ve Pnömatik ve Hidrolik Aktüatörler.
Teorik ders, uygulama
13. Hafta
Robot Görüşü ve Algısı
Teorik ders, uygulama
14. Hafta
Konu tekrarı
Teorik ders, uygulama
15. Hafta
16. Hafta
17. Hafta
Değerlendirme Ölçütleri
Ölçüt Tipleri
Adet
Yüzdesi(%)
Ara sınav(lar)
1
40
Final
1
60
ÖÇ-1
Robot kinematiğini, robotun pozisyonunu ve oryantasyon temsilini anlar
ÖÇ-2
Robot dinamiği konseptini ve bunun robot hareketiyle nasıl ilgili olduğunu anlar
ÖÇ-3
Robotlar için yol ve yörünge planlama konseptini anlar
ÖÇ-4
Robot kontrolü ve programlanması prensiplerini anlar
ÖÇ-5
Robot sensörlerinin çalışma prensiplerini anlar
ÖÇ-6
DC motorlar, servo motorlar, step motorlar, ve pnömatik ve hidrolik aktüatörler de dahil olmak üzere robot aktüatörlerinin çalışma prensiplerini anlar
ÖÇ-7
Bir programlama dili ve endüstriyel robot platformu kullanarak robot kontrolü ve programlaması gerçekleştirir
Program Çıktıları
PÇ-1
Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanabilme becerisi.
PÇ-2
Karmaşık mühendislik problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi.
PÇ-3
Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi.
PÇ-4
Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi.
PÇ-5
Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme veyorumlama becerisi.
PÇ-6
Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi.
PÇ-7
Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi.
PÇ-8
Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi.
PÇ-9
Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi.
PÇ-10
Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi.
PÇ-11
Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ile çağın sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık.
